El encoder es el sentido propioceptivo del eje. Elegir mal entre incremental y absoluto es repetir un cero cada arranque o pagar 5x sin necesidad. Esta guía resuelve el árbol de decisión típico.
1. Incremental: cuándo es suficiente
Devuelve pulsos A/B (cuadratura) y a veces Z (índice). Necesita rutina de homing en cada arranque. Es la opción correcta para velocidad constante, control de posición relativa, contadores de producción. Resoluciones típicas: 500, 1024, 2048, 4096 PPR.
2. Absoluto: cuándo se justifica
Devuelve la posición exacta apenas energizado. Imprescindible en ejes que mueven carga al perder energía (ascensores, robots, ejes verticales con freno), en aplicaciones de seguridad y en sistemas que no toleran homing (líneas de impresión multipasada).
3. Single-turn vs multi-turn
Single-turn: posición dentro de una vuelta (típico 13 bits = 8192 pos/vuelta). Multi-turn: cuenta vueltas completas además (12-16 bits adicionales). Para tornillo sin fin de muchos pasos o reductores, multi-turn evita ambigüedad.
4. Salida eléctrica
Push-pull, NPN, PNP para incrementales hasta 100 m. Diferencial RS-422/HTL para distancias mayores y entornos ruidosos. Para absolutos: SSI (sincrónico), BiSS-C, EnDat (Heidenhain), HIPERFACE (Sick). Para Profinet/EtherCAT/EtherNet/IP, hay encoders nativos que se integran directo al PLC sin convertidor.
5. Eje hueco vs eje sólido vs sin contacto
Eje hueco se monta directo sobre el eje del motor (más compacto, menor desalineación). Eje sólido necesita acople mecánico. Encoders magnéticos sin contacto (Bogen, IFM) tienen vida casi infinita y resisten polvo/agua, pero menor resolución.
Checklist de selección
- ¿Pierde posición al desenergizar? → absoluto
- Resolución mínima requerida por la aplicación
- Single-turn o multi-turn según mecánica
- Salida acorde a distancia y entorno EMC
- Protocolo soportado por el PLC objetivo
- Tipo de montaje (hueco/sólido) compatible con el motor
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